本系统拟选用的主操控器为，其具有150MHz的高速处置才能，12位16通道ADC，具有32位浮点处置单元，有多达18路的PWM输出，其中有6路为TI特有的更高精度的PWM输出(HRPWM)。本系统中正是运用了其独立的PWM模块发生脉冲信号。因课题需求准断定位故选用操控精度为1.8°的42步进电机完结设备推进，步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环操控元步进电机件。

从理论上讲，步进电机的驱动方法只需经过循环改动定子线圈励磁就能完结，可是由于电机对电路驱动才能需求高，故本系统选用外接驱动芯片A3977，A3977细分驱动器选用高性能的专用微步距电脑操控芯片，其含内置转换器的完好的微步电动机驱动器。只需在一个步进输入一个脉冲即可驱动电动机进行一个步进，经过两个逻辑输入断定所在的全、半、1/4或1/8步进形式。

其内部同步整流操控电路用来改进脉宽调制(PWM)操作时的功率耗费，而且该芯片可以主动地操控其PWM操作作业在快、慢及混合衰减形式。本驱动芯片设置为全步形式，其选用共阴接法en使能，dir操控方向，step信号接纳脉冲信号，信号的频率决议转速，脉冲的个数操控电机的步进间隔。

上位机对信号采集后通讯DSP，使DSP发生相应的操控信号输给连接好42电机的步进电机驱动器A3977SED，操控电机的运转完结系统操控意图。

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